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Oct 24, 2024 02:04 AM
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mqtt_bridge 和 mqtt_client
这两个都是可以搜索到的两个ros包。mqtt_bridge已经停止维护数年，使用python开发，基于paho-mqtt库。而mqtt_client是使用c++最新开发的一个高性能库。
它们并没有迭代关系，功能也有所不同。
mqtt_bridge
mqtt_bridge的作用主要是将MQTT消息和ROS topic消息互相转换，订阅MQTT消息，并以ROS topic消息发出，或者订阅ROS topic，并以MQTT消息发出。
mqtt_bridge适用于两端分别基于MQTT或ROS，中间通信使用MQTT（一般）的情况。
mqtt_client
mqtt_client的作用是将ROS topic消息序列化，使用MQTT协议发送和接收。
mqtt_client适用于两端基于ROS，而中间的通信需要转化成MQTT消息的情况。
需要注意的是，mqtt_client中间转换成的MQTT消息是经过编码无法直接解析的。
综上，使用mqtt_bridge来转换ros和mqtt消息。
vda5050_connector
vda5050_connector
tum-fml • Updated Oct 24, 2024
一个用于聚合和生成vda_5050标准消息的包，工作方式如下：
消息流转：
调整MQTT协议版本
在
mqtt_bridge.yaml中，找到client字段：在这里，
protocol代表了创建client的协议版本，4代表v3.1.1，5代表v5。mqtt_bridge软件包默认支持v3.1.1，这里我们改成5。运行软件包，出现报错
开调式定位问题，发现是在paho-mqtt库创建完client后，
on_connect回调函数签名发生了变化。在 MQTT 3.1.1 中，
on_connect 回调函数接收 4 个参数：其中：
client：客户端实例
userdata：用户自定义数据
flags：响应标志
rc：连接结果代码
但是，在 MQTT 5 中，
on_connect 回调函数接收 5 个参数：其中，第 5 个参数
properties 是新增的，它包含与 MQTT 5 协议相关的连接属性。在
app.py末尾加上传入properties即可。随后启动软件包，看broker显示的log，以
mosquitto为例：(p5, c1, k60)中的p5代表了连接的client版本号为v5。ㅤ | ㅤ | ㅤ | ㅤ |
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- Author:NotionNext
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