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Nov 22, 2024 09:36 AM
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最近拿到了mid360并准备基于它开发一些功能，这篇文章记录一下刚拿到雷达，应该怎么做。（基于ubuntu20.04，ros1）
接线和供电
拿到官方或自制 的一分三线，先阅读手册和文档。
如图，航空插接雷达，网线接电脑，功能线可以暂时不需要管。
供电非常重要，雷达需要稳定的外部供电，电源参照以下设计：
IP设置
电脑需要将有线IP地址设为
192.168.1.50，子网掩码255.255.255.0，网关192.168.1.1。
雷达的IP地址为
192.168.1.1XX, XX为雷达的序列号末两位，这个之后会用到。安装LivoxViewer2
首先下载对应版本：
解压后进入目录，运行
如果一切正常，将会看到雷达点云。
安装SDK
拉取源码编译安装：
安装livox_ros_driver2
值得一提的是，livox_ros_driver2的维护做得并不好，不仅不同对雷达型号分成了1和2两个ros包，还无法直接拉下来在top级目录直接编译，必须以软件包存在于src目录下。并且，对自定义使用catkin_make编译也非常不友好，需要使用包中的一个shell脚本编译。
第一步是专门为它创建工作空间：
然后拉取代码：
进入repo目录，启动编译脚本：
编译完成后，配置ip：
找到
config目录下的MID360_config.json，将里面的ip改为电脑和雷达的注意，
"192.168.1.1XX"中，XX是雷达序列号末两位。然后可以验尝试运行驱动：
可以看到pointcloud2的消息
因为这个包是个ros驱动，需要经常使用，而因为自行的catkin_make不便，无法方便地包含在其他包中，因此需要将source指令加入bashrc或你的其他shrc，这样可以方便地在运行其他项目同时launch这个驱动。
至此就算能够使用了，我们尝试用它运行一个LIO项目看看效果
运行FAST_LIO
FAST_LIO原仓库只适配了livox_ros_driver，对应livox_ros_driver2下的雷达型号不能直接使用，不过我已经fork下来做了一点修改，让它能够使用MID360。
先拉取代码：
别忘了拉取子模块：
然后回到工作空间路径catkin_make
编译完成后，运行两个launch：
用手移动雷达
可以看到，建出来图还是很细腻的。
- Author:NotionNext
- URL:https://tangly1024.com/article/1469b391-226a-8013-a242-ee51f45a0caf
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