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Jun 24, 2023 04:40 AM
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准备条件

  1. 视觉调参套件：键鼠屏线
  1. 要调的车
  1. 靶子，可以是装甲板，如果要调反小陀螺响应需要一辆靶车，最好是四块小装甲的。
  1. 最好有一个能联系上的视觉，以防出现问题。
  1. 你的DAP和电脑

调参之前

  1. 插上屏幕和键鼠，注意在调的过程中插的线不会被弄断
  1. 云台和底盘使能前做好准备别弄断线，底盘可以不使能。可以最后插线以防意外。

如何调出波形

1.找到自动运行的自瞄程序，找到运行的工作空间。
notion image
如图，叠在后面的是运行的自瞄程序。用户主目录是/home/nuaa，工作空间是fenqusai_stable
2.按ctrl+alt+t再开一个终端，输入以下指令
输入时可以使用tab补全。

如何使用示波器

1.打开示波器，在topic栏分别输入两个topic，点击右边加号添加进示波器。
💡
/robot/gimbalPRY是c板的角度 /robot/auto_aim是上位机发送到目标角度
 
notion image
如果曲线太多太乱，可以点击加号右边的减号去掉暂时不看的
2.如何更改坐标轴范围
如果波形速度太快，可以增大坐标轴范围
notion image
点击这个按钮，可以调整范围，x轴单位是秒，一般跨度可以改到10秒左右比较合适，y轴对于角度单位是度，角速度是弧度，自己判断合适的跨度。
3.使用其他工具
右上角有个暂停键按下可以让波形停止，这时可以使用这几个工具来分析。
鼠标拖动可以平移
鼠标拖动可以平移
放大用鼠标拖出来的范围
放大用鼠标拖出来的范围
返回刚刚的视图
返回刚刚的视图
 
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